il faut tout d'abord que tu détermines la tonalité. c'est l'acccord qui sonnera bien sur tout le morceau (parfois elle existe pas).
donc par exemple, ta tonalité est la mineur, tu joueras la gamme pentatonique mineure de la. (qui équivaut à la gamme pentatonique majeure de do).
idem pour une tonalité majeure, par exemple, ré majeur, tu joueras la pent. Maj de Ré. c'est tout simple.
ensuite pour apprendre à improviser, travaille quelques soli, du style celui de nothing else matters (mi mineur) ou stairway to heaven (la mineur). tu trouveras facilement les notes des pentatoniques utilisées.
bon courage!