Les 5 positions du site te permettent de couvrir tout ton manche. A toi de les juxtaposer pour en avoir une vue d'ensemble. L'idéal, une fois que tu sais monter et descendre tes gammes sur chaque position, est de savoir aussi le faire transversalement (par exemple tout le long d'une corde).
Ensuite, tu peux les utiliser sur tout accord mineur, et par extension sur une progression d'accord qui tourne autour d'un accord principal mineur (ça, c'est une recette pratique pour débuter, mais elle permet de s'amuser à improviser rapidement). Cela dit, dans des styles comme le blues ou le rock (registre où les pentas sont le plus employées), tu peux les jouer sur des accords majeurs
Exemple : Hey Joe est composé exclusivement d'accords majeurs (C G D A E) et on peut jouer E mineur penta tout du long
Un conseil pour finir : si tu souhaites bien débuter en improvisation, apprends rapidement l'harmonisation de la gamme majeure (il y a un dossier dessus il me semble). Cela te permettras, quand tu es face à une suite d'accord, de trouver facilement la tonalité principale et d'en déduire les gammes, penta ou autres, que tu peux utiliser.
Exemple : | Em | G | D | C D |. Tu pourras déduire des accords que tu es en tonalité de G majeure, dont la tonalité mineure relative est E. Tu pourras donc jouer E mineur penta. Voila